Nach den Ergebnissen früherer Ausgrabungen kann man heute davon ausgehen, dass die Gegend um Oldendorf an der Oertze bereits um Christi Geburt besiedelt war. Urkundlich wird Oldendorf aber erstmals 968 n. Chr. erwähnt. Der Sachsenherzog Hermann Billung machte Oldendorf zum Sitz einer „Villa regis“ und vergab von hier das Lehen über die Ländereien der Umgebung. Gleichzeitig liess er eine Schutzburg errichten, die 959 n. Chr. von den Wenden zerstört wurde und später durch eine neue Burg in Hermannsburg ersetzt wurde. 1345 n. Chr. brachen die Brüder Hasselhorst, die ein Lehen in Oldendorf hatten, die Burg in Oldendorf entgültig ab.
1539 n. Chr. Schlossen sich Oldendorf und Beckedorf mit den Einzelhöfen Beutzen und Grauen vorübergehend zu einer Notgemeinschaft zusammen.
1620 wurde eine eigene Schule gegründet. In Oldendorf gab es jetzt 27 Häuser.
Am 28. Mai 1785 brannten durch Leichtsinn 14 Gebäude davon ab. Bereits 1820 kam es zu einem weiteren Grossfeuer, bei dem fast der gesamte Ort niederbrannte. Zu dieser Zeit lebte man in Oldendorf überwiegend von der Landwirtschaft und später auch von der Flösserei auf der Oertze.
Durch Flucht und Vertreibung aus ihrer Heimat im östl. Teil des damaligen Deutschen Reiches kamen 1945 viele Flüchtlinge nach Oldendorf. Die bisherige Einwohnerzahl von 550 (1939) stieg kurzfristig auf über 1000 Personen an. Diese Menschen mussten in 75 Wohnhäusern untergebracht werden. (Zum Vergleich: 1996 = 625 Einwohner in ca. 150 Häusern) Für das Dorf brach eine unruhige und ungewisse zeit an. Die deutsche Wirtschaft lag am Boden und der neuen Demokratie brachte man noch viel Skepsis entgegen.
Auf dem Hof Beutzen wurde ein Kinderheim eingerichtet und die dort zeitweilig bis zu 80 Kinder mussten beschult werden. Aber so wie fast überall in diesen schweren Jahren, so rückte man auch in Oldendorf zusammen und erledigte die Probleme „irgendwie“.
In dem, vorwiegend von Landwirtschaft geprägten, Oldendorf fanden viele der heimatlosen zunächst Arbeit und Brot. Die aus der Heimat mitgebrachten Pferde wurden in der Landwirtschaft oder zu Transportarbeiten eingesetzt. Im Beutzener-, Severloher und im Hiestermoor wurde Torf gestochen. Im Gebiet des heutigen Kiessees entstand ein Torfwerk, in dem viele Menschen Arbeit fanden. Der Torf wurde mit Pferdefuhrwerken bis Soltau und Walsrode gebracht.
Durch das sog. „Celle – Gesetz“ wurde die Gemeinde Oldendorf am 31.12.1972 aufgelöst und wurde ein „Ortsteil“ der Gemeinde Hermannsburg.
Am 10.08.1975 brach zwischen Oldendorf und Eschede ein Waldbrand aus, bei dem 5.000 ha Wald und Heidefläche verbrannte. Zur Löschung und Eingrenzung des Feuers wurden zeitweilig 4.000 Helfer eingesetzt. 5 Feuerwehrleute kamen dabei in den Flammen um.
Der Wald wurde wieder aufgeforstet und die Heideflächen neu angelegt.
Der sich langsam entwickelnde Tourismus wurde nur vorübergehend beeinträchtigt.
1986 zählte der Verkehrsverein in Oldendorf ca. 45.000 Übernachtungen in den Hotels, Pensionen und auf dem Campingplatz an der Oertze.
Die Einrichtungen des Fremdenverkehrs werden aber auch gern von den einheimischen Einwohnern genutzt. Auch treffen sie sich gern in den zahlreichen örtlichen Vereinen und der Feuerwehr und lassen keine Gelegenheit zu einer zünftigen Feier aus
Heute hat der Ort ca. 650 Einwohner, die in etwa 150 Häusern wohnen. Am Rande der Kiesteiche ist ein Ferienhausgebiet mit 25 Häusern entstanden. Hier soll in nächster Zeit ein Ferien- und Erholungsgebiet mit überregionaler Bedeutung entstehen.
